Een aparte kapel wordt al in 1243 genoemd. De huidige kerk, St Joseph's Church, werd in 1893 ingewijd. De kapel werd gebouwd in neogotische stijl en is een bakstenen halgebouw. Het verving een eerder gebouw dat in verval was geraakt. De kerk werd volledig gerenoveerd in 1970; het hoofdaltaar en de zijaltaren werden gerestaureerd tijdens een volgende renovatie in 2003.
Het beeld van de beschermheilige van de kerk, Sint Jozef van Nazareth, is aanzienlijk ouder dan de kapel. Het komt waarschijnlijk uit een van de voorgaande kerken. Het kleurrijk beschilderde, 85 cm hoge beeld van lindehout wordt beschouwd als een artistieke schat en komt waarschijnlijk uit de werkplaats van Papen. De creatie wordt gedateerd aan het einde van de 17e eeuw.
Mariengrotte
Op 7 juli 1935 bouwden de inwoners van Udorf de Mariengrot op de Kittenberg. Het werd gebouwd op het hoogste punt zodat de Moeder Gods haar handen beschermend over het dorp zou houden.